Mavericks で ssh 接続できない


MAC Mavericks にて公開鍵暗号で ssh 接続しようとすると、
”Saving password to keychain failed”
というエラーになります。

デバックモードで試してみると、秘密鍵が認証できないようです。

$ ssh -v user@host
OpenSSH_6.6, OpenSSL 1.0.1i 6 Aug 2014
...
debug1: Next authentication method: publickey
debug1: Trying private key: /Users/user/.ssh/id_rsa
debug1: Trying private key: /Users/user/.ssh/id_dsa
debug1: key_parse_private2: missing begin marker
debug1: key_parse_private_pem: PEM_read_PrivateKey failed
debug1: read PEM private key done: type <unknown>
Saving password to keychain failed

秘密鍵を作り直せばいいようです。

$ cd /Users/user/.ssh/
$ mv id_rsa id_rsa.orig
$ openssl rsa -in id_rsa.orig -out id_rsa
$ chmod 0600 id_rsa
$ ssh-keygen -f id_rsa -p

参考
Mavericksでssh接続すると”Saving password to keychain failed”が表示される


アルデバラン・アトリエ秋葉原


20140923_pepper_robot

2014年9月23日に、アルデバラン・アトリエ秋葉原 で開催された Pepper 開発体験 ワークショップ に参加しました。
場所は アーツ千代田3311 の中にあり、同じフロアーのお隣は はんだつけカフェ です。
20140923_pepper_333120140923_pepper_handa

部屋は20帖ほど、Pepper が4台あります。
20140923_pepper_atelier20140923_pepper_room

Pepper の部品や NAO も展示してあります。
20140923_pepper_hand20140923_pepper_arm
20140923_pepper_wheel20140923_pepper_nao

20名ほどが参加し、3チームに分かれて、講習を受けました。
チーム毎に、Pepper が1台と、開発用のMAC が1台が、用意されています。

1時間ほど、サーボの動かし方、タッチセンサ、音声認識などの使い方を教わりました。
開発環境は、GUI方式で、使いやすいです。
用意されているブロックを置いて、線をつなぐ方式なので、プログラムの経験のない人も、すぐに使えるようになります。
Pepper 本体とは WiFi で接続します。
応答速度もよく、指示したとおりに、スコスコ動きます。
暴走したときの非常停止ボタンは、首の裏にあります。
20140923_pepper_sdk20140923_pepper_emergency

残り30分ほどで、教わった技法を使って、簡単なアプリを作りました。
最初に Pepper が挨拶して、こちらから話かけると、身振りを入れて返事をしてくれるというものです。
20140923_pepper_app

開発環境にシミュレーターでついていますが。
出来ることは、サーボを設定して身振りをつけることくらいです。
それ以外の、センサーや音声認識などは、本体がないと、確認できません。
本格的に開発したい人は、秋葉原に通ってくださいとのことです。


Pepper Tech Festival 2014


20140920_pepper_panel
2014年9月20日に ベルサール渋谷ガーデン で開催された Pepper Tech Festival 2014 に参加しました。

会場は満席で、参加者は2000人くらいでした。
20140920_pepper_place

チームラボの Flash Wave を参加者全員でやりました。
Pepper の指揮の元、WiFi経由で、各自のスマホを光らしたり鳴らしたりします。
ちゃんと同期して動いた。素晴らしい。
写真だと良さが伝わらないのが、ちと残念です。
20140920_pepper_wave_120140920_pepper_wave_2

協賛企業のブースも含めて10台ほどの Pepper が展示してありました。
明和電機Mr.Knocky を振るデモは、軽快に動いていて、面白かった。
SOFNEC の積み木のデモは、Prolog で動いていました。
NAO も展示されてました。大きさは、こっちのほうがいいですね。
20140920_pepper_meiwa20140920_pepper_block.2
20140920_pepper_body20140920_pepper_nao

モデルの変遷やパーツが掲示してありましたっ。
丸いオムニホィールがどういう構造なのか気になりますね。
20140920_pepper_model_20120120140920_pepper_model_201202
20140920_pepper_hand20140920_pepper_wheel

限定200体ということなので、先行予約してきました。
3年間の保守契約がついて、約60万円です。
NAO が約100万なので、それに比べると、格安ですが …
キャンセルできるよね! という声もちらほら。
20140920_pepper_reserve20140920_pepper_mail

参加者全員に SDK が配布されましたが、ライセンス発行がうまくできない人が続出しました。
のちほど、ライセンスが送られてくることになりました。
ひとまず、ラインセンス不要の体験版で動かてみました。
ブロック・エディタ形式で、使いやすい感じです。
20140920_pepper_sdk

ランチは、おにぎり2個、少し手抜きですね。
懇親会は、サンドイッチ・セットとザ・プレミアル・モルツ。美味しかった。
20140920_pepper_lanch_220140920_pepper_dinner

お土産は、Tシャツ、缶バッチ、シール。
20140920_pepper_goods

参考
ascii: 自立ロボPepper、開発者向けイベントで技術仕様やエコシステムが明らかに
itpro: 写真で見るPepperの開発者向けイベント、作曲家や家電リモコンになるPepper
cnet: 人型ロボ「Pepper」が歌い、踊り、家電を操る–展示ブースを一挙紹介
impress: ロボットアプリの未来をオープンコミュニティに賭けるソフトバンク
engadget: リビングにロボットがいる風景: Pepper 第1号ユーザーお宅訪問、戸惑う妻とクリエイター宣言の夫


Arduino の D13ピン


(1) 書籍 Arduino をはじめよう では、下図のように、D13ピンにLEDを直刺ししてます。
そのため、ワークショップなどでは、これを継承していますが。
20140916_arduino_book

(2) 公式サイトの説明資料では、抵抗をつけています。
20140916_arduino_blink

(3) 回路図 では、D13ピンは、CPUピンから直接接続されています。
ボード上の内蔵LEDは、ボルテージ・フォロワを介して、抵抗が入っています。
なお、旧版のボードは、抵抗が入っていたようです。
20140916_arduino_schematic

結論
D13ピンに、LEDをつけるときは、保護抵抗が必要です。


オープンハウス@スイッチサイエンス


2014年9月15日に スイッチサイエンスさんの社内見学会 に参加しました。

社内見学
ずらりと並ぶ商品棚。商品数は約2000点らしい。
20140915_switch_science_shelf_120140915_switch_science_shelf_2

売れ筋の ラズパイB+ は別格。
展示会用の ラピロ たち。
20140915_switch_science_raspi 20140915_switch_science_rapiro

製品組み立て
自社製品の一部は、社内で組み立ているそうです。
基板は FTDI USBシリアル変換アダプター

作業の流れは。
基板を枠に固定する。
はんだペーストを塗る。
チップマウンターで部品を実装する。
リフローマシンでハンダを溶かす。
20140915_switch_science_assembly_120140915_switch_science_assembly_2
20140915_switch_science_assembly_320140915_switch_science_assembly_4

リフローマシン は自家製です。
外側は段ボール。中身はオーブントースター。温度調整のコントローラーは自作。
20140915_switch_science_refolw_120140915_switch_science_refolw_2 20140915_switch_science_refolw_3

リフロー体験会
20140915_switch_science_workshop_12 20140915_switch_science_workshop_1

基板を枠に固定する。
20140915_switch_science_workshop_2 20140915_switch_science_workshop_3

はんだペーストを塗る。
20140915_switch_science_workshop_420140915_switch_science_workshop_5

手作業で部品を実装する。 苦戦しました (^^;
20140915_switch_science_workshop_6 20140915_switch_science_workshop_7

ホットプレート でハンダを溶かす。 その様子に興味津々。
20140915_switch_science_workshop_820140915_switch_science_workshop_9

電池を入れて、動作確認。う〜ん! LEDが1つ光らん。
チップ抵抗にハンダが乗っていなかったので、追加ハンダをしてもらう。
無事 動いた。(^o^)
20140915_switch_science_workshop_1020140915_switch_science_workshop_11


MACのUSBシリアルのデバイス名


MACにUSBシリアルを繋いだときのデバイス名について

USBデバイスの一覧

$ system_profiler SPUSBDataType

USBシリアルのデバイス名の一覧

$ ls /dev/tty.*

USBシリアルのデバイス名の命名規則

(1) USB CDC
/dev/tty.usbmodem + xx + 1
xx は Location ID から
0x04100000 なら 41 (0x0 で始まる場合)
0xfa260000 なら 26 (それ以外)

(2) FTDI
/dev/tty.usbserial + xxx;

(3) Prolific
/dev/tty.PLxx

参考
can’t open any serial ports on Mac OSX
OSXで認識できないandroid端末を認識させる方法


Eagle を試す


20140907_eagle_design

PCB設計CADの Eagle を試してみました。
Eagle は有償ソフトですが、お試し版は無料で使用できます。

使い方はわりと簡単でした。
(1) 回路図の作成
(1-1) 部品ライブラリを選択して、配置する
(1-2) 部品同士を結線する
(1-3) ERC (Electric Rule Check) でチェックする

LEDと抵抗のみというシンプルなもの
20140907_eagle_schematic

(2) ボード図の作成
(2-1) 部品を配置する
(2-2) airwire (架空の配線) を、経路や太さなどを指定して実際の配線にする
(2-3) シルク図のラベル名の位置を変更する
(2-4) 外側の枠を変更する
(2-5) DRC (Desige Rule Check) をかける

ミリングマシンで削ることを想定しているので、通常の基板に比べると、ワイヤ幅をすごく太くしてます。
20140907_eagle_board

(3) ガーバーデータの作成
Eagle には、デフォルトの設定もありますが。
P板のルール を使ってみました。
なお、デフォルトでは外形線データを出力しないので、CAMの設定に追加する必要があります。

(4) ガーバーデータの確認
Eagle では、出力したガーバーデータを確認することが出来ません。
MAC でも使える ガーバービューアー gerbv を使用しました。
20140907_eagle_gerber