RAPIRO の組立て


20140223rapiro_finish

2014年2月23日(日) FabLab Kannai で Rapiro を組み立てました。
RapiroRapberry Pi から制御する小型のロボットです。
KickStarter で約1千万円の資金調達に成功したプロジェクトです。

当初は一人で組み立てるつもりでしたが。
うまくタイミングがあって、Rapberry Pi ユーザグループの太田さんと大内さんと一緒に作業しました。
一人でやっていたら途中で挫けていたかもしれず、大変ありがたかったです。
組立てに6時間、動作確認に1時間ほどかかりました。

箱を開けると、白い筐体のパーツがあります。
しかし、パーツリストも組み立て手順書もついていません。
代わりに、213枚の写真の オンラインマニュアル が用意されています。

20140223rapiro_parts 20140223rapiro_manual

これを1枚づつ確認しながら作業しました。
似たような部品や分かり難いところもあり、これでいいのかと話しながら進めました。
組立て中の写真は GoogePlus で公開しています。

組立てるときのポイント

(1) プラスドライバー
1mm から 4mm くらいのプラスドライバーを数種類用意しておくといいです。
プラスチックにネジ切りしながら止めるので、握りの太いものがいいです。
精密ドライバーで作業していたら、ドライバーが途中で壊れるわ、指の皮が剥けるわ、悲惨な羽目になりました。

20140223rapiro_finger 080803_155727

(2) サーボを初期化する。これ 重要 です。
(3) 足のサーボのネジ止め。
 ドライバーがまっすぐ入りません。ゆっくり回します。
(4) 配線を腹部に収める。
 この頃には疲れてきて、思うように捗りませんが、あせらず作業します。

20140223rapiro_sarvo 20140223rapiro_foot
20140223rapiro_wire IMG_20140223_181415

組立てに6時間ほどかかり、終わる頃には疲労困憊です。
しかし、まだ、確認作業が待っています。
制御ボードは Arduino 互換です。
マイコンボードは Uno を選択して、サンプルスケッチを実行します。
シリアルモニタでコマンドを送ります。
例えば、 #M1 で前進します。
コマンドの定義は、どこにも書かれてなっかたので、こちらのブログ を参考にしました。

前進させると、おもいっきり左に傾きます。
サーボーを取り付ける際に、すこしずれたみたいです。
スケッチの trim を調整して、まっすぐ前進するようになりました。

YouTube Preview Image

今日はここまでです。
この次は、Rapberry Pi から制御してみます。

大切なお知らせ

梱包材のプラスチックは、運搬時に利用できます。
私は捨ててしまった。(^^;

20140223rapiro_carry

参考
Raspberry Piを搭載して遊べるロボット Rapiroが到着した!
RAPIROを組み立てました


Android で NTP を使う (Apache)


20140207ntp_client

Android で NTP を使う方法を調べていたら、
Apache Commons Net を使う方法を見つけました。
試してみたところ、すんなり動きました。
ClockSync と比較してみたところ、2ms の違いがありますが、実用的な範囲です。

20140207clock_sync

ソースは code.google で公開しています。
なお、Apache Commons Net は含まれていませんので、別途ダウンロードしてください。

参考
Apache Commons Net
NTPSync


Android で NTP を使う (AOSP)


20140206ntp_client

Android で NTP を使う方法を調べていたら、
AOSP の中に SntpClient.java というコードを見つけました。
@hide なので、直接は利用できませんが。
コピーして使ってみたところ、すんなり動きました。

ClockSync と比較してみたところ、3ms の違いがありますが、実用的な範囲です。

20140206clock_sync

ソースは code.google で公開しています。

AOSP には、その他にも config.xml50-ntp.conf に NTP 関連の記述があります。