RAPIRO を動かす


20140301rapiro

Rapiro では Arduino のサンプルスケッチが配布されています。
しかしながら、説明書は付いていません。

最初に行うのは、トリム角度の調整です。
これはオンラインマニュアルの最後に書かれています。

// Fine angle adjustments (degrees)
int trim[MAXSN] = { 0,  // Head yaw
                    0,  // Waist yaw
                    0,  // R Sholder roll
                    0,  // R Sholder pitch
                    0,  // R Hand grip
                    0,  // L Sholder roll
                    10,  // L Sholder pitch
                    0,  // L Hand grip
                    5,  // R Foot yaw
                    3,  // R Foot pitch
                    12,  // L Foot yaw
                    14}; // L Foot pitch

ソースを読んでみたところでは、4種類のコマンドが定義されていました。
(1) Move
(2) Pose
(3) Q
(4) C

Move コマンド

#M0 : Stop 停止
#M1 : Forward 前進
#M2 : Back 後退
#M3 : Right 右回り
#M4 : Left 左回り
#M5 : Greed 目を緑色にする
#M6 : Yellow 目を黄色にする
#M7 : Blue 目を青色にする
#M8 : Red 目を赤色にする
#M9 : Push 右腕を前に延ばす

Pose コマンド

#P のあとに5つのサブコマンドがあります。
S : Servo
R : Red
G : Green
B : Blue
T : Time

Servo
SxxAxxx
Sxx はサーボ番号 00 から 11まで
Axxx はサーボ角度 000 から 180 まで

Red Green Blue
Rxxx Gxxx Bxxx
xxx は明度 000 から 255 まで

Time
Txxx
xxx は時間 000 から 999 まで 単位は 0.1秒

使い方
(1) 単発
#PR128T001 のように使います。
サブコマンドの終了には T が必要です。
#PR128 だとエラーになります。
#PR128T000 だと実行されません。

(2) 組合せ
#P S01A100 R128 T001 のように組合せも出来ます。
全てのサーボとLEDをいっぺんに設定するのが、本来の使い方のようです。

Q コマンド

Move や Pose コマンドで設定した動作を実行させます。

C コマンド

T サブコマンドで設定した時間の残り時間を表示させます。

サーボ番号と稼働範囲

00 : Head yaw : 0 – 90 – 180
01 : Waist yaw : 0 – 90 – 180
02 : R Sholder roll : 0 – 0 – 180
03 : R Sholder pitch : 40 – 130 – 130
04 : R Hand grip : 60 – 90- 110
05 : L Sholder roll : 0 – 180 – 180
06 : L Sholder pitch : 50 – 50 – 140
07 : L Hand grip : 60 – 90- 110
08 : R Foot yaw : 70 – 90 – 130
09 : Foot pitch : 70 – 90 – 110
10 : L Foot yaw : 50 – 90 – 110
11 : L Foot pitch : 50 – 90 – 110

数値は、角度の 最小 – 初期値 – 最大

サーボの特性

EMAX ES3103ES08A の動作角度を180度にしたモデルらしい。


コメントを残す

メールアドレスが公開されることはありません。 * が付いている欄は必須項目です